Вперше Самари згадуються в XVI столітті.
1797 року в селі зупинявся О. В. Суворов, їдучи до Варшави.
У період Великої Вітчизняної війни фашисти завдали селу великої шкоди. Вони вбили 100 чоловік, 45 вивезли на каторгу до Німеччини, знищили 324 житлові будинки, 250 надвірних будівель, 130 жителів села брали активну участь у боротьбі проти фашизму на фронтах і в партизанських загонах.
На території села виявлено уламки гончарного посуду, ймовірно, давньоруських часів.
В Самарах розташований відділок радгоспу «Самарівський», який має 3446 га землі, в тому числі 401 га орної. Господарство спеціалізується на відгодівлі великої рогатої худоби.
У селі є восьмирічна школа, бібліотека, Будинок культури. Працює лікарня на 25 ліжок.
